Hanjie's Blog

硬件安装和接口定义¹

Base端配置

用usb线将应用板与PC连接。打开u-center²，菜单栏的Receiver下，Port选择系统安排的串口号，Baudrate选择115200。

配置GNSS

菜单栏选择View->Configuration View，选择GNSS，按下图设置，令应用板接收GPS和Beidou信号：

更改设置后，记得要按下方的Send按钮将参数上传到应用板上。

配置Messages

Configuration View栏目中选择MSG，然后在窗口右边Message下拉栏目中选择F5-05 RTCM3.1 1005，F5-4D RTCM3.1 1077和F5-7F RTCM3.2 1127，然后分别将UART1选上，值为1。

再一次提醒，更改设置后，记得要按下方的Send按钮将参数上传到应用板上。

配置Base Radio Link

Configuration View栏目中选择PRT，如下进行设置：

设置工作频率

Configuration View栏目中选择RATE，如下进行设置：

配置Survey-in mode

Configuration View栏目中选择TMODE3，如下进行设置：

Minimum Observation Time和Required Position Accuracy的值可以根据实际情况进行修改。

菜单栏选择View -> Messages View，然后再选择UBX -> NAV -> SVIN 可以查看收敛情况：

当Status变为Successfully finished时，基站进入了正常的运作模式。

正常运作状态

在STATUS窗口中，Fix Mode显示为Time。

Rover端配置

接上PC，并且按上文所述配置好GNSS。

设置Rover Radio Link

Configuration View栏目中选择PRT，如下进行设置：

设置工作频率

Configuration View栏目中选择RATE，如下进行设置：

正常运作状态

曾经尝试安装SublimeClang插件（已经很久没更细了），运行时发生很多错误，不得其解，幸运找到一款名叫EasyClangComplete¹的插件作为代替。

环境

Ubuntu 14.04.5 + Sublime3

安装

首先安装clang：

1

sudo apt-get install clang

然后在Sublime3的Package Control中搜索EasyClangComplete安装。

配置

在Project配置文件xxx.sublime-project中设置common_flags，设置一些项目所需的头文件位置，如：

1
2
3
4
5

"settings":
  	{
    	"ecc_common_flags": ["-I$project_base_path/include", "-I/usr/include", "-I/opt/ros/indigo/include"],
    	"easy_clang_complete_verbose": true
  	}

安装shadowsocks-qt5

1
2
3

sudo add-apt-repository ppa:hzwhuang/ss-qt5
sudo apt-get update
sudo apt-get install shadowsocks-qt5

全局代理¹

1
2
3
4
5

sudo apt-get install python-pip
sudo pip install --upgrade pip

sudo pip install genpac
genpac -p "SOCKS5 127.0.0.1:1080" --gfwlist-proxy="SOCKS5 127.0.0.1:1080" --gfwlist-url=https://raw.githubusercontent.com/gfwlist/gfwlist/master/gfwlist.txt --output="autoproxy.pac"

系统点击System settings > Network > Network Proxy，选择 Method 为 Automatic，设置 Configuration URL 为 autoproxy.pac 文件的路径，点击 Apply System Wide。