Hanjie's Blog

一只有理想的羊驼

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Uninstall old versions

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for pkg in docker.io docker-doc docker-compose docker-compose-v2 podman-docker containerd runc; do sudo apt-get remove $pkg; done

Set up Docker's apt repository.

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# Add Docker's official GPG key:
sudo apt-get update
sudo apt-get install ca-certificates curl
sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
sudo apt-get install libnss3
sudo curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg -o /etc/apt/keyrings/docker.asc
sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.asc

# Add the repository to Apt sources:
echo \
  "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.asc] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
  $(. /etc/os-release && echo "$UBUNTU_CODENAME") stable" | \
  sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null
sudo apt-get update

Install the Docker packages.

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sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-buildx-plugin docker-compose-plugin
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sudo docker version

Client: Docker Engine - Community
 Version:           27.4.1
 API version:       1.47
 Go version:        go1.22.10
 Git commit:        b9d17ea
 Built:             Tue Dec 17 15:45:42 2024
 OS/Arch:           linux/amd64
 Context:           default

Server: Docker Engine - Community
 Engine:
  Version:          27.4.1
  API version:      1.47 (minimum version 1.24)
  Go version:       go1.22.10
  Git commit:       c710b88
  Built:            Tue Dec 17 15:45:42 2024
  OS/Arch:          linux/amd64
  Experimental:     false
 containerd:
  Version:          1.7.24
  GitCommit:        88bf19b2105c8b17560993bee28a01ddc2f97182
 runc:
  Version:          1.2.2
  GitCommit:        v1.2.2-0-g7cb3632
 docker-init:
  Version:          0.19.0
  GitCommit:        de40ad0

Install Docker Desktop

Download the latest DEB package

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sudo apt-get install ./docker-desktop-amd64.deb

Upgrade Docker Desktop

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sudo apt-get install ./docker-desktop-<arch>.deb

Docker Desktop 换源

打开 Docker Desktop，在 Settings > Docker Engine 中，添加如下内容：

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"registry-mirrors": [
"https://alzgoonw.mirror.aliyuncs.com",
  "https://docker.m.daocloud.io"
]

或者：

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sudo nano  /etc/docker/daemon.json

添加：

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{
    "registry-mirrors":["https://alzgoonw.mirror.aliyuncs.com", "https://docker.m.daocloud.io"]
}

重启：

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sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker

修改DNS服务配置

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sudo nano /etc/resolv.conf

添加：

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nameserver 8.8.8.8

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在计算机视觉系统中, 物体定位跟踪是其中一种重要功能，普遍应用于增强现实，虚拟现实等应用中。用户给定一个或多个待跟踪的模版图，系统会通过摄像头获取当前的环境图像作为目标图，然后在目标图中找到出现的模版，并输出模版的空间位置。传统的定位方法中，会使用基于特征点的图像匹配算法，虽然这类算法无需先验知识，但是运算量大，定位精度，成功率低。而KLT光流法，ESM高效二阶最小化方法等连续跟踪方法，定位精度高，但是需要一个初始的搜索位置，如果初始值与真值相隔太远，则算法无法收敛，导致定位失败。

我们设计了一个Image Tracker平面物体定位系统，利结合了以上两种方法，使用基于特征点匹配的图像定位方法进行粗定位，然后执行ESM高效二阶最小化方法进行精细定位。在精细定位前，还会使用运动预测法，KLT光流法对物体位置进行预测，为ESM算法提供一个更加接近真值的初始搜索位置。而且在本系统中，会将计算量大的基于特征点匹配的图像定位方法异步运行，从而保证了系统的实时性。

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增强现实(Augmented Reality，简称 AR)，是一种实时定位并加上相应 图像的技术，是一种将真实世界信息和虚拟世界信息集成的新技术，这种技术的目标是在屏幕上把虚拟世界叠加现实世界中并进行互动。

AR 眼镜是以眼镜的形态作为一种个人移动计算平台。它拥有一个半透明的光学屏幕，它一方面像普通眼镜一样可以透过外部的环境光，使用户可以看到 眼前的真实世界，同时可以显示计算机生成的虚拟图像。人眼透过光学屏幕，能够看到虚拟影像和现实世界两者重叠。AR 眼镜还拥有一些传感器，如双目摄像头，TOF摄像头，激光雷达等用来实现眼镜的姿态估计，环境感知和物体跟踪等功能。

AR 系统中存在虚拟影像空间和现实世界空间两个空间。在实际使用中，我们希望虚拟物体与实际物体能够正确地叠加在一起。这需要我们对 AR 眼镜进行 虚实结合标定，获得传感器与光学屏幕，人眼之间的几何关系。

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