ORB-SLAM2和iai_kinect2中的双重标定问题

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根据高翔博士博客1做使用Kinect2跑ORB-SLAM2的过程中，发现了一个关于双重标定的问题。

Kinect2使用iai_kinect22作为驱动接口。kinect2_bridge提供了以下的Quater HDTopics:

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/kinect2/qhd/camera_info
/kinect2/qhd/image_color
/kinect2/qhd/image_color/compressed
/kinect2/qhd/image_color_rect
/kinect2/qhd/image_color_rect/compressed
/kinect2/qhd/image_depth_rect
/kinect2/qhd/image_depth_rect/compressed
/kinect2/qhd/image_mono
/kinect2/qhd/image_mono/compressed
/kinect2/qhd/image_mono_rect
/kinect2/qhd/image_mono_rect/compressed
/kinect2/qhd/points

而博客3上提供的代码中，订阅的是/kinect2/sd/image_color_rect和/kinect2/sd/image_depth_rect两个Topics。因为我使用的是QHD画质，所以我依葫芦画瓢，将订阅的Topics修改为/kinect2/qhd/image_color_rect和/kinect2/qhd/image_depth_rect

而在运行kinect2_bridge节点之前，需要在kinect2_bridge/data/<serialnumber>文件夹下放入Kinect的校正值文件。同时，在建立ORB_SLAM2的实例的时候，也需要提供一个校正参数的yaml文件strSettingsFile:

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System::System(const string &strVocFile, const string &strSettingsFile, const eSensor sensor,const bool bUseViewer)

那么，会不会发生图片进行了两次校正的情况呢？

根据源代码kinect2_bridge.cpp中显示，在processColor的函数中：

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if(status[COLOR_QHD_RECT] || status[MONO_QHD_RECT])
    {
      cv::remap(images[COLOR_HD], images[COLOR_QHD_RECT], map1LowRes, map2LowRes, cv::INTER_AREA);
    }

在image_color_rect这个Topic中，图片是会使用OpenCV的remap函数对进行还原，就是说，image_color_rect这个Topic的图片，是已经经过校正操作了。

而在ORB_SLAM2的源代码Frame.cc文件中，我们可以找到UndistortKeyPoints这个函数，它的作用是对每一帧图像中的关键点使用OpenCV提供的undistortPoints函数，根据校正文件提供的阐述进行修正。

就是说，我在一个已经经过修正的图像中找出关键点，并且再对关键点根据校正值再进行了一次修正，而这是不对的。

所以，应该将订阅的image_color_rect这个Topic修改为image_color，读取的是一个未经校正的图片，然后仅在ORB_SLAM2中对图片进行校正操作。

  1. http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5161223.html↩︎

  2. https://github.com/code-iai/iai_kinect2↩︎

  3. http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5161223.html↩︎